Разработка математических методов повышения надежности ИВК СУ ЛА

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

Актуальность работы. Разработка и создание интегрированных отказоустойчивых вычислительных комплексов систем управления летательными аппаратами (ИВК СУ ЛА) для получения заданных пилотажных характеристик представляет собой сложную научно-техническую проблему, связанную с необходимостью исследования нелинейных дифференциальных непрерывных и разностных уравнений высоких порядков, описывающих динамические процессы в летательном аппарате совместно с автоматической системой управления скоростями, координатами полета, а также углами и угловыми скоростями. В настоящее время аналитические методы решения уравнений высоких порядков еще не найдены, что затрудняет выбор параметров комплексных систем из условий устойчивости и показателей качества выходных характеристик при подаче на входы даже простых типовых сигналов.

Большие трудности в исследовании интегрированных вычислительных комплексов систем управления вносит необходимость реализации множества полетных режимов в широком диапазоне высот и скоростей полета, требующих выбора заданных траекторий без ухудшения маневренностных свойств летательного аппарата. Кроме того, требуется с помощью интегрированных вычислительных комплексов систем управления летательными аппаратами обеспечить переход с автоматических режимов на командные (ручные), ввода ряда ограничений на фазовые координаты, гарантирующие безопасность полетов при выполнении многих задач.

На сегодняшний день задача обеспечения безопасности полета ЛА автоматизирована по отдельным параметрам полета. При этом в каждый текущей момент времени ограничивается только один параметр движения из вектора параметров полета, связанных между собой через динамический объект управления. Кроме того, не учитывается прогноз изменения параметров движения ЛА в процессе полета по заданной траектории (учитывается только текущий темп изменения ограничиваемого параметра). Ограничения на отдельных этапах автоматизированных режимов управления введены как квазистатические, что при несогласованности заданной траектории полета с допустимым движением ЛА может вызывать размыкание контура управления по регулируемой координате. Существующие контуры безопасности управления работают независимо от основных режимов автоматизированного управления и при наличии ситуации выхода за ограничения вступают в работу с отключением режима управления. Решением проблемы автоматизации безопасного полета ЛА должен стать синтез заданных траекторий и алгоритмов управления с учетом ограничений на фазовые координаты движения ЛА, ограничений силовой установки и ограничений по конструкции ЛА.

Проблема безопасности полета в автоматизированных режимах зависит от обеспечения необходимого уровня надежности аппаратных средств ИВК СУ ЛА и программного обеспечения. Отказ ИВК может быть вызван отказом (неверным срабатыванием) каких-то ее компонентов - процессора, памяти, устройства ввода-вывода, линии связи или программного обеспечения. Техническая сложность и высокая стоимость ИВК СУ ЛА потребовали изучения влияния кратности резервирования аппаратуры (вычислительные модули, датчики и приводы) и разработки методик обеспечения надежности аппаратно-программных средств, связанных с достижением необходимого уровня тестирования с использованием как методов математического моделирования аппаратно-программных средств, так и встроенных символьных отладчиков и стендов полунатурного моделирования в составе бортовых цифровых машин (БЦВМ) и ИВК СУ ЛА в целом (рис. В.1).

Поэтому разработка научных основ создания отказоустойчивых интегрированных вычислительных комплексов систем управления летательными аппаратами является актуальной и своевременной.

Цель работы. Целью диссертационной работы является решение проблемы, имеющей важное хозяйственное значение - создание научно обоснованных, технически целесообразных и экономически выгодных отказоустойчивых интегрированных вычислительных комплексов систем управления летательными аппаратами.

Решение этой проблемы связанно с разработкой математических методов повышения надежности ИВК СУ ЛА, современной элементной базы вычислительных комплексов и их программного обеспечения.

Задачи исследований. Для реализации поставленной цели необходимо разработать:

- математические модели и алгоритмы обеспечения надежности интегрированных вычислительных комплексов систем управления летательными аппаратами ИВК СУ ЛА;

- методы оценки и прогнозирования способов повышения надежности ИВК СУ ЛА;

- способы и техническую реализацию элементов и устройств ИВК СУ ЛА с повышенной надежностью;

- методы и модели полунатурных испытаний ИВК СУ ЛА;

- технологию стендовых и летно-конструкторских испытаний ИВК СУ ЛА;

- методы оценки надежности программного обеспечения ИВК СУ ЛА;

- технологию и критерии автоматического тестирования программного обеспечения систем управления летательных аппаратов на основе эталонной модели.

Методы исследования. В качестве методов исследования в работе используются положения теории систем, теории графов, теории надежности, теории принятия решений. Методы исследования основаны на статистической теории максимального правдоподобия, наименьших квадратов и байесовых оценок.

1. Общая тенденция развития бортовой авионики состоит в том, что более высокие уровни эффективности и безопасности функционирования ИВК достигаются как за счет совершенствования элементной базы, так и за счет качественной новой организации возможностей функционирования подсистем в его структуре, включая и взаимосвязи (взаимодействия) экипажа с бортовой автоматикой.

Актуальность оптимизации взаимосвязей в структуре ИВК возросла в связи с тем, что важнейшим из принципов создания современных систем управления стал принцип интегрированности. Интеграция, как принцип создания нового поколения самоорганизующихся комплексов, предполагает согласованное использование широкого круга способов, подходов, методов расчета, проектирования и исследования комплексов, в частности их надежности.

В данной работе решена проблема, связанная с разработкой научных основ создания отказоустойчивых ИВК СУ ЛА. Предложенные математические модели, алгоритмы и способы реализации обеспечивают возможность принимать научно обоснованные, технически целесообразные и экономически выгодные решения при создании высоконадежных интегрированных вычислительных комплексов.

2. Рассмотрены методы оценки и прогнозирования повышения надежности интегрированных вычислительных комплексов систем управления летательными аппаратами, на основе применения аналоговых и цифровых вычислительных машин, различной кратности резервированными с использованием кворум-элементов и мажоритарной логики.

3. Сформированные линейные законы цифрового управления на основе метода динамического программирования с использованием квадратичного функционала качества в виде скалярного произведения по отношениям от фазовых координат, обеспечивают минимум ошибок управления с ограничениями по времени полета и расходу топлива. Полученные методом синтеза законы управления в виде линейных рекуррентных процедур с матрицами реализуются на ИВК и обеспечивают устойчивые режимы полета на всех заданных траекториях и при действии регулярных и случайных сигналов.

Показано, что приведенные сравнительные оценки средних квадратических ошибок интегрирования полноразмерной математической модели самолета одиннадцатого порядка практически совпадают с упрощенной третьего порядка, что позволяет применять их при выборе методов и тактов интегрирования для математического и полунатурного моделирования.

4. Разработанные структуры основного и резервного контуров управлений с параллельным включением ИВК с нелинейностями в виде средств коррекции в устройствах и рабочих программах, обеспечивают следующие основные ограничения: по нормальной и боковой составляющим перегрузки, максимальные допустимые значения которых определяются прочностью фюзеляжа, отказоустойчивостью бортовой аппаратуры и способностью пассажиров и экипажа длительно их переносить; углам атаки, не допускающим срыв потока; углам крена; максимальным скоростям, приводящим к флаттеру и минимальным скоростям, исключающим появление неустойчивых режимов полета.

5. Повышение точности оценивания угловых положений ЛА достигается за счет согласовании совокупности измерений проекций скорости ЛА с помощью спутниковой навигационной системы (СНС) на скользящем интервале времени с совокупностью проекций скорости ЛА, которые рассчитываются по измерениям датчиков угловых скоростей (ДУС) и датчиков линейных ускорений (ДЛУ), а также за счет исключения накапливания ошибок оценивания и использования конечной совокупности измерений для однократного определения углов ориентации и отказа от процедур рекуррентной обработки типа фильтра Калмана и применение в ИВК вычислительных процедур, не использующих статистические характеристики измерений.

6. Расширение функциональных возможностей системы автоматического управления полетом самолета с обеспечением безопасности полета по всем возможным профилям маневрирования в эксплуатационной области разрешенных скоростей полета достигается посредством формирования замкнутого полноразмерного контура траекторного управления с учетом реально действующих энергетических ограничений по тяге летательного аппарата.

7. Предложены способы и техническая реализация комплексов систем управления летательными аппаратами с ИВК: способы и системы измерения угловых положений и линейных ускорений летательного аппарата способы и системы автоматического управления летательными аппаратами, высокоманевренными самолетами, в том числе при их заходе на посадку.

8. Непосредственный учет аэродинамики ЛА и его параметров в законе управления делает ИВК СУ ЛА адаптивным к изменению значений этих параметров и обеспечивает заданные требования устойчивости ЛА по всем управляемым координатам.

9. Повышение безопасности полета за счет существенного уменьшения времени приведения высокоманевренного самолета в режим горизонтального полета и снижения вероятности полета самолета в области, не соответствующей предельно допустимым значениям приборной скорости, достигается за счет определения текущего значения нормальной перегрузки, угловой скорости тангажа и вертикальной скорости, угла крена и угловой скорости крена.

10. Стоимость и безотказность действия ИВК СУ ЛА на основе функции Колмогорова, связывает материальные затраты на каждое из устройств с надежностью через их (в графическом виде) коэффициенты наклона. На этой основе выбора коэффициента, гарантирующего высокую надежность действия, формировались функции, состоящие из суммы двух составляющих - стоимости и надежности, связанных между собой через неопределенный множитель Лагранжа. Из условия ее минимума определена специальная функция, с помощью которой находились минимумы относительных стоимостей и соответствующие значения вероятностей безотказной работы при различных глубинах резервирования ИВК СУ ЛА.

11. На основе применения математический аппарат максимума правдоподобия с принципом дивергенции определены апостериорные вероятности долгосрочного прогнозирования качества ИВК СУ ЛА по двум - трем и более комбинациям признаков, определяемые экспертами по двоичной системе счисления

12. Разработан технологический стенд для моделирования динамических процессов в комплексных системах и уточнения алгоритмов законов управления в ИВК, состоящий из трех персональных компьютеров РС и бортовой цифровой вычислительной машины. На стенде установлена система имитации внекабинной обстановки, приближающая оператора или летчика к условиям реального полета (туман, дымные облака, изменение степени освещенности днем и ночью и многие другие). К стенду подключаются с помощью преобразователей пилотажно-навигационные приборы и реальная аппаратура.

13. Разработан метод автоматизированного моделирования, основанный на целенаправленном переборе параметров полета, соответствующих выбранному критерию эффективности, приводящий к нелинейной регрессии. По вычисленной матрице Фишера находились оценки в виде средних значений искомых параметров и их дисперсий. Достоверность нахождения параметров полета определяется по коэффициенту Колмогорова-Фишера в виде вероятностей не ниже 0,95.

14. Стендовые испытания завершили окончательный выбор изменяемых параметров в законах управления и после определения в них ошибок в виде математических ожиданий и дисперсий, проводилось их сравнение с данными тактико-технических требований на полное соответствие. Снимались фазовые запаздывания с амплитудными искажениями в частотных характеристиках, гарантирующие невыход параметров комплекса за заданные допуска, вызванные износом и старением элементов в устройствах.

15. Необходимое количество полетов для испытаний ИВК систем управления определялось на основе метода наименьших квадратов и максимального правдоподобия. С помощью построения рекуррентных процедур и вычисления погрешностей и их дисперсий было доказано их постоянство, что позволяет определить показатели эффективности ИВК СУ ЛА, величины надежности безотказной работы с доверительными границами.

16. Для сокращения объема летно-конструкторских испытаний был разработан отладочный мобильный стенд, позволяющий проводить окончательные проверки комплексных систем управления и проверять выполненные доработки до полетов. Показано, что для повышения достоверности оценок надежности комплексов их следует проводить с помощью формулы Байеса с использованием априорных данных по материалам стендовых испытаний и предшествующих летных. При этом значительно сокращается количество летных испытаний.

Введение

1. Исследовательский раздел

1.2 Характеристика объекта проектирования

2. Расчетнотехнологический раздел

2.1Определение количества автомобиле-заездов на СТОА

2.2 Определение количества комплексно-обслуживаемых автомобилей

2.3 Определение годовой трудоёмкости ТО и ТР автомобилей

2.4 Определение явочного (технологически необходимого) количества рабочих

2.5 Расчет числа рабочих постов на участке проектирования

2.8 Расчет производственной площади участка

3 Организационный раздел

3.1 Организация труда рабочих

3.2 Организация производства

4 Конструкторский раздел

4.1 Разработка технических требований

4.2 Анализ подобных существующих конструкций

5 Экономические показатели выпускной квалификационной работы

5.1 Определение базы данных для выполнения экономических расчетов

5.2 Издержки производства1. Воробьев, А.В. Построение моделей проектирования авиационных комплексов на основе выбора основных признаков [Текст] / Р.Р. Абдулин, А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2005 № 9 С.18-23.

2. Воробьев, А.В. Перспективы развития технических средств обучения [Текст] / А.В. Воробьев // Авиарынок, 2000 № 5 С.40 – 41.

3. Воробьев, А.В. Перспективы развития технических средств обучения авиационных специалистов [Текст] / А.В. Воробьев // Материалы IV Всероссийской научно-технической конференции национальной ассоциации авиационных потребителей «Проблемы современного авиационного тренажеростроения» М.: ГВЦ Интуриста 2001 С.18–23.

4. Воробьев, А.В. Интеллектуализация систем управления летательными аппаратами – стратегическая цель МНПК «Авионика» [Текст] / А.В. Воробьев // Военный парад 2004 №1 С.54.

5. Воробьев, А.В. Лидер Российского приборостроения [Текст] / А.В. Воробьев // Вертолет 2004 № 2 С. 34 – 35.

6. Воробьев, А.В. Применение методов автоматизированного моделирования систем управления при проектировании авиационных комплексов [Текст] / А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2004 № 9 С. 25 – 30.

7. Воробьев, А.В. Оптимальные цифровые законы управления авиационными комплексами [Текст] / А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2004 № 10 С. 24 –30

8. Воробьев, А.В. Влияние аппаратной и программной составляющих на надежность систем управления летательных аппаратов [Текст] / А.В. Воробьев // Сб. Современные информационные технологии М.: Международная Академия Информатизации. ГВЦ ИНТУРИСТА 2004 № 5 С. 37-47.

9. Воробьев, А.В. О приближенном способе оценивания динамики программ моделирования систем управления авиационных комплексов. [Текст] / А.В. Воробьев // Сб. Современные информационные технологии М.: Международная Академия Информатизации. ГВЦ ИНТУРИСТА 2004 № 5 С. 160-181.

10. Воробьев, А.В. Сравнение численных методов интегрирования дифференциальных уравнений на стендах полунатурного моделирования авиационных комплексов [Текст] / А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2004 № 10 С. 40 – 46.

11. Воробьев, А.В. «Авионика» - восточный вектор сотрудничества [Текст] / А.В. Воробьев // Аэрокосмическое обозрение 2004 № 6 С. 44-45.

12. Воробьев, А.В. Авиаприборы от МНПК «Авионика» [Текст] / А.В. Воробьев // Вестник авиации и космонавтики 2004 № 5 С. 14-16.

13. Воробьев, А.В. Аналитические способы составления моделей надежности программного обеспечения комплексов управления летательными аппаратами [Текст] / А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2006 № 4 С. 39 – 45.

14. Воробьев, А.В. Применение диалоговой системы с помощью принципа динамического программирования для синтеза дискретных законов авиационных комплексов управления [Текст] / А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2006 № 7 С. 25 – 29.

15. Воробьев, А.В. Статистические методы вычисления ошибок в программах на основе выбора меток в пространстве типообразующих признаков [Текст] / А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2006 № 2 С. 45 – 49.

16. Воробьев, А.В. Применение стендов для отладки программ и выявления в них ошибок применительно к комплексам управления летательными аппаратами [Текст] / А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2006 № 10 С. 93 – 98.

17. Воробьев, А.В. Определение стоимости метрик с тестированием программного обеспечения авиационных комплексов управления [Текст] / А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2006 № 11 С. 75 – 79.

18. Воробьев, А.В. Метрика как средство оценивания качества программного обеспечения [Текст] / А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2006 № 12 С. 44 – 48.

19. Воробьев, А.В. Проблемы создания отказоустойчивой комплексной системы управления для истребителя 5-го поколения [Текст] / Р.Р. Абдулин, А.В. Воробьев, Н.Н. Костенко // Материалы III научно-технической конференции по проблемам развития СУО Курск 2002 С. 98 – 105.

20. Воробьев, А.В. Теоретические основы создания и применения тренажеров для подготовки экипажей боевых авиационных комплексов армейской авиации [Текст] / В.М. Петров, А.В. Воробьев // изд. ВВА им. Ю.А. Гагарина: Монино, 2000 59 С.

21. Воробьев, А.В. Состояние и тенденции развития современных средств боевых самолетов и вертолетов [Текст] / В.М. Петров, А.В. Воробьев, Б.А.Уйманов //. Мир Авионики 2000 №3 С. 45 – 46.

22. Воробьев, А.В. Проблемы создания отказоустойчивой комплексной системы управления [Текст] / В.М. Петров, А.В. Воробьев //. Материалы 5-го Международного фестиваля компьютерной техники «Технопарк» г.Пекин 2002 С.4 – 8.

23. Воробьев, А.В. Взгляд в будущее на рубеже веков [Текст] / В.М. Петров, А.В. Воробьев //Аэрокосмическое обозрение 2003 № 4 С.8-9.

24. Воробьев, А.В. Некоторые проблемы автоматизации управления полетом летательных аппаратов [Текст] / В.М. Петров, А.В. Воробьев т др. // Авиакосмическое приборостроение 2003 №4 С. 12 – 14.

25. Воробьев, А.В. Управление полетом летательного аппарата в условиях энергетических ограничений [Текст] / В.М. Петров, А.В. Воробьев //. Авиационное приборостроение 2003 №4 С.14 – 17.

26. Воробьев, А.В. Метод определения угловых положений летательного аппарата на основе спутниковой навигационной системы [Текст] / В.М, Петров, А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2003 №4 С. 18 – 21.

27. Воробьев, А.В. Структура бортовой интеллектуальной системы «Электронный экипаж» для комплексов с беспилотными летательными аппаратами [Текст] / А.В. Воробьев, В.С. Кулабухов // Материалы IV Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи» управления Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009 С. 278.

28. Воробьев, А.В. Аналитические способы составления моделей надежности программного обеспечения комплексов управления летательными аппаратами [Текст] / А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2006 № 4 С. 23 – 25.

29. Воробьев, А.В. Проектирование и технология изготовления комплексов управления летательными аппаратами [Текст] / А.В. Воробьев // Авиакосмическое приборостроение 2006 № 9 С. 35 – 37.

30. Воробьев, А.В. Аппаратное, алгоритмическое и специальное аппаратное обеспечение комплексов управления на основе теории графов [Текст] / А.В. Воробьев // Аэрокосмическое обозрение 2007 № 3 С. 54-57.

31. Воробьев, А.В. Формирование облика интегрированных комплексов управления летательных аппаратов на ранних этапах системного проектирования [Текст] / А.В. Воробьев, В.С. Кулабухов, В.Е. Куликов, Уйманов Б.А. // Материалы II Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления» Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2007 С. 278.

32. Воробьев, А.В. Принципы информационного и математического обеспечения специальных режимов применения [Текст] / А.В. Воробьев// Материалы научно-практической конференции ОКБ «Авиаавтоматика», 2007 129 С.

33. Воробьев, А.В. Принципы телеоцентрического системного проектирования интеллектуальных систем управления летательных аппаратов [Текст] / А.В. Воробьев, В.С. Кулабухов // Материалы III Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления» Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2008 С. 267.

34. Воробьев, А.В. О пути совершенствования системы управления полетом вертолета [Текст] / А.В. Воробьев, Г.В. Сушенцова // Авиакосмическое приборостроение 2008 № 5 С. 35-37.

35. Воробьев, А.В. Вариант конференции интеллектуальной поддержки экипажей вертолетов в сложных и опасных режимах полетов [Текст] / А.В. Воробьев, В.С. Кулабухов, А.А. Ключников // Материалы VIII форума Российского вертолетного общества М.: МАИ, 2008 С.21.

36. Воробьев, А.В. Бортовая интеллектуальная система «Электронный экипаж» для комплексов с беспилотными летательными аппаратами [Текст] / А.В. Воробьев, В.С. Кулабухов, Р.Р. Абдулин // Материалы III Московской международного форума «Беспилотные многоцелевые комплексы» М.: МАИ, 2009 С.161.

37. Воробьев, А.В. Использование стенда полунатурного моделирования для отработки программного обеспечения систем управления летательных аппаратов [Текст] / А.В. Воробьев, С.Е. Залесский // Авиакосмическое приборостроение. 2003 № 4 С.57-58.

38. Воробьев, А.В. Разработка комплекса учебных средств для боевых вертолетов [Текст] / А.В. Воробьев и др. // Мир авионики 2002 № 3 С. 35-36.

39. Воробьев, А.В. Опыт и основные подходы к разработке комплекса учебных средств вертолетов Ми-8МТВ и Ка-50 для подготовки летного и инженерно-технического состава [Текст] / А.В. Воробьев С.Е. Залесский, Г.А. Мурашов // Материалы научно-технической конференции «Тренажерные технологии и имитаторы» СПб 2002 С. 57-60.

40. Пат. 2244262 Российская Федерация МПК G01С21/00. Система измерения угловых положений летательного аппарата [Текст] / В.М. Петров, А.В. Воробьев, Б.О. Качанов, В.Е. Куликов, Н.И. Костенко, Р.Р. Абдулин // – заявлено 27.12.02, опубл. 10.01.05, Бюл. № 9.

41. Пат. 2256154 Российская Федерация МПК G 01 С 23/00. Способ измерения угловых положений летательного аппарата [Текст] / В.М. Петров, А.В. Воробьев, Б.О. Качанов, В.Е. Куликов, Н.И. Костенко, Р.Р. Абдулин // – заявлено 16.06.04, опубл. 10.07.05. Бюл. № 19.

42. Пат. 2264598 Российская Федерация МПК G 01 С 23/00. Способ определения координат летательного аппарата [Текст] / В.В. Винокуров, А.В. Воробьев, С.Е. Залесский, Б.О. Качанов, В.Е. Куликов // заявлено 17.12.04, опубл. 20.11.05, Бюл № 32.

43. Пат. 2249540 Российская Федерация МПК В 64 С 13/18, G 05 В 1/00. Способ управления полетом самолета [Текст] / В.М. Петров, А.В. Воробьев, В.Е. Куликов, В.П. Харьков //- заявлено 06.02.03, опубл. 10.04.05, Бюл. № 10.

44. Пат. 2255024 Российская Федерация МПК В 64 С 13/08. Система автоматического управления полетом самолета [Текст] / В.М. Петров, А.В. Воробьев, В.Е. Куликов, В.П. Харьков // – заявлено 19.03.03, опубл. 27.06.05, Бюл. № 18.

45. Пат. 2302028 Российская Федерация МПК G 05 С /02, G 05 D 1/00. Способ управления динамическими объектами [Текст] / В.В, Винокуров, А.В. Воробьев, В.Е. Куликов, В.П. Харьков // – заявлено 19.09.05, опубл. 27.06.07, Бюл. № 18.

46. Пат 2312793 Российская Федерация МПК В 64С 13/00. Система автоматического управления полетом самолета [Текст] / А.В. Воробьев, В.Е. Куликов, В.А. Можаров, В.Н. Гласко, Л.М. Розин - заявлено 12.04.06, опубл. 20.12.07, Бюл. № 35.

47. Пат. 2339540 Российская Федерация МПК В 64 С 13/18. Способ автоматического управления полетом высокоманевренного самолета [Текст] / А.В. Воробьев, Б.Х. Штейнгардт, С.Е. Залесский, В.А. Можаров, С.В. Капцов – заявлено 12.03.07, опубл. 27.11.08, Бюл. № 33.

48. Пат. 2325304 Российская Федерация МПК В 64 С 13/18. Способ автоматического управления полетом высокоманевренного самолета [Текст] / А.В. Воробьев, В.Е. Куликов, С.Е. Залесский, Б.Х. Штейнгардт, Г.А. Мурашов, Г.Н. Пенский – заявлено 22.09.06, опубл. 27.05.08, Бюл. № 15.

49. Пат. 2325305 Российская Федерация МПК В 64 С 13/18. Система автоматического управления полетом высокоманевренного самолета [Текст] / А.В. Воробьев, В.Е. Куликов, С.Е. Залесский, Б.Х. Штейнгардт, Г.А. Мурашов, П.Н. Пенский – заявлено 26.10.06, опубл. 27.05.08, Бюл. № 15.

50. Пат. 2340510 Российская Федерация МПК В 64 С 13/18. Система автоматического управления полетом высокоманевренного самолета [Текст] / А.В. Воробьев, Б.Х. Штейнгардт, С.Е. Залесский, В.А. Можаров, С.В. Капцов – заявлено 10.05.07, опубл. 10.12.08, Бюл. № 34.

51. Пат. 2326788 Российская Федерация МПК В 64 С 13/18, G 05 В 1/08. Система автоматического управления креном высокоманевренного самолета [Текст] / А.В. Воробьев, В.Е. Куликов, С.Е. Залесский, Б.Х. Штейнгардт, Г.А. Мурашов, П.Н. Пенский – заявлено 17.11.06, опубл. 20.06.08, Бюл. № 17.

52. Пат. 2330792 Российская Федерация МПК В 64 С 13/16. Система автоматического управления самолетом при заходе на посадку [Текст] / А.В. Воробьев, В.Е. Куликов, С.Е. Залесский, Б.Х. Штейнгардт, Г.А. Мурашов, П.Н. Пенский – заявлено 01.12.06, опубл. 10.08.08, Бюл. № 22.

53. Свид. 2008612362 Российская Федерация. Программное обеспечение вычислителя ЦВК-10 системы автоматического управления САУ-10К [Текст] / С.Е. Залесский, А.В. Воробьев, В.В. Винокуров, В.Ю. Волков; заявл. 03.042008, зарег. в Реестре программ для ЭВМ 16.05.2008.

54. Свид. 2008611387 Российская Федерация. Программное обеспечение навигационного вычислителя WDV-80-30206 пилотажно-навигационного комплекса ПНК-10К [Текст] / Е.В. Канунникова, С.Е. Залесский, А.В. Воробьев, В.В. Винокуров, Э.М. Алимов; заявл. 03.04.2008, зарег. в Реестре программ для ЭВМ 16.05.2008.

55. Свид. 2008615162 Российская Федерация. Система автоматического управления САУ-10М-03. Специальное программное обеспечение [Текст] / С.Е. Залесский, А.В. Воробьев, П.Н. Пенский; заявлл. 04.09.2008; зарег. в Реестре программ для ЭВМ 27.10.2008.

56. Свид. 2008615200 Российская Федерация. Комплексная система управления КСУ-10М. Специальное программное обеспечение [Текст] / С.В. Кислов, С.Е. Залесский, А.В. Воробьев, В.А. Сапогов, В.А. Андреев; заявл. 04.09.2008; зарег. в Реестре программ для ЭВМ 29.10.2008.

57. Свид. 2008615201 Российская Федерация. Электродистанционная система управления ЭДСУ-200. Специальное программное обеспечение [Текст] / С.Е. Залесский, А.В. Воробьев, П.Н. Пенский; заявл. 04.09.2008; зарег. в Реестре программ для ЭВМ 29.10.2008.

58. Свид. 2008615566 Российская Федерация. Система управления вектором тяги СДУ-915.01 (ОВТ). Специальное программное обеспечение [Текст] / С.В. Кислов, С.В. Капцов, А.В. Воробьев, С.Е. Залесский; заявл. 25.09.2008; зарег. в Реестре программ для ЭВМ 20.11.2008.

59. Свид 2009610410 Российская Федерация. Система автоматического управления САУ-10В. Специальное программное обеспечение [Текст] / Е.В. Канунникова, А.В. Воробьев, С.Е. Залесский; заявл. 20.11.2008; зарег. в Реестре программ для ЭВМ 19.01.2009.

5.3 Отчисления на социальные нужды, руб.

5.4 Материальные издержки

5.5 Aмортизационные отчисления

5.6 Прочие производственные затраты

5.7Общая сумма издержек ,руб

5.8 Издержки на 1 руб. услуг, руб.

5.9 Эффективность предлагаемых мероприятий

5.10 Экономический эффект в производственном подразделении

5.11 Дополнительные (высвобождаемые) капитальные вложения, руб.

5.12 Срок окупаемости дополнительных капитальных вложений, лет